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논문 기본 정보

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저널정보
전력전자학회 전력전자학회논문지 전력전자학회 논문지 제4권 제6호
발행연도
1999.12
수록면
608 - 615 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1999

초음파 모터의 위상차를 이용한 직접구동 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어
오금곤 ,  김대현 ,  김영동 외 1명 전력전자학회논문지 1999.12 학술저널
초음파 모터의 위상차 제어를 이용한 3자유도 힘반영 촉각장치 설계
오금곤 ,  조진섭 ,  김동욱 외 2명 전력전자학회 학술대회 논문집 1999.07 학술대회자료

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본 논문에서는 초음파 모터의 위상차 구동원리에 관해서 명확히 하였고 , 이를 이용하여 점 · 탄성 특성을 갖는 컴플라이언스 제어를 제시하였다. 제안된 컴플라이언스 서 제어는 연간의 근골각 시스템으로부터 유출하여 연간의 운 동특성과 같이 매니플레이터 의 관절 토크를 점성과 탄성계수의 조절에 의해 매니플레이터의 위치와 자세가 제어되도록 하였다. 초음파 모터의 위상차 구동윈리에 대한 타당성을 모의실험을 통해 검증하였으며 , 제시된 제 어방볍의 타당성을 검증하기 위하여 초음파모터를 이용하여 2 축 수평형 직접구동 매니플레이터를 제작하여 점싱과 탄성 특성에 대해 실험을 하였다.

목차

요약

ABSTRACT

1.서론

2.초음파 모터의 기계적 동작원리

3.컴플라이언스 제어

4.실험 및 고찰

5.결론

참고문헌

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