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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
436 - 440 (5page)

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1992

퍼지 신경망을 이용한 로보트 매니퓰레이터 제어
김성현 ,  김용호 ,  심귀보 외 1명 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
퍼지 신경망을 이용한 로보트 매니퓰레이터 제어
김성현 ,  김용호 ,  심귀보 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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As an approach to design the intelligent controller, this paper proposes a new FNN(Fuzzy Neural Network) control method using the hybrid combination of fuzzy logic control and neural network. The proposed FNN controller has two important capabilites, namely, adaptation and learning. These functions are performed by the following process. Firstly, identification of the parameters and estimation of the states for the unknown plant are achieved by the MNN(Model Neural Network) which is continuously trained on-line. And secondly, the learning is performed by FNN controller. The error back propagation algorithm is adopted as a learning technique. The effectiveness of the proposed method will be demonstrated by computer simulation of a two d.o.f. robot manipulator.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 퍼지 신경망 제어기
3. 로보트 매니퓰레이트 제어에의 적용
4. 모의 실험 및 결과
5. 결론
참고 문헌

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