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The sliding mode control is based on the theory of variable structure control and has robustness which is an important factor in position control system. In the sliding mode control, the system has robustness for the system parameter variations and external disturbances if the system operates along the sliding line. In the position control system using sliding mode control, however, system states may deviate from sliding line in the neighborhood of origin in phase plane due to disturbances.
In this paper, the reduced-order observer is used to estimate and compensate the disturbances. And for more accurate position control, three sliding lines are designed for accelaration region, constant speed region, and deceleration region. The proposed control scheme is applied to a separately excited DC motor and digital simulations are carried out. The results shows the performance improvement in the position control system using sliding mode.
In this paper, the reduced-order observer is used to estimate and compensate the disturbances. And for more accurate position control, three sliding lines are designed for accelaration region, constant speed region, and deceleration region. The proposed control scheme is applied to a separately excited DC motor and digital simulations are carried out. The results shows the performance improvement in the position control system using sliding mode.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.SYSTEM MODELLING
3.SLIDING MODE CONTROL
4.COMPENSATION OF DISTURBANCES
5.THE RESULTS OF SIMULATION AND EXPERIMENT
6.CONCLUSION
REFERENCES
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