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전력전자학회 전력전자학회 학술대회 논문집 전력전자학회 1997년 학술대회논문집
발행연도
1997.7
수록면
449 - 453 (5page)

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이 논문은 초음파모터를 이용한 직접구동방식의 전완로봇 개발에 관해서 논하였다. 기어 감속 없이도 느린 동작하에서 큰 힘을 제공하기 위해 진행파형 초음파모터를 액츄에이터로 사용하였다. 이 시스템에서는 환경과의 상호작용력에 의한 힘 피드백 제어는 사용하지 않고, 위치 정보만을 사용하였다. 크랭크 회전같은 접촉작업과 핑거의 협력작업에 대한 실험을 고찰하였다.

목차

요약

1. 서론

2. 전완로봇과 근골격 시스템

3. 컴플라이언스 제어

4. 실험

5. 결론

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