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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1999.11
- 수록면
- 169 - 173 (5page)
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In Teleoperation system, the force information is important in dealing with fragile or explosive object. But appropriate size or precision of force sensors are always unavailable in some applications Futhermore, the system becomes unstable due to the time delay in transferring
the force information This paper presents a framework of the teleoperation system based on virtual environments This system consists of three process; the graphic simulation, slave arem control, and haptic process. In this approach, the problems caused by the force sensor and the instability in the presence of time delay can be overcome becuase the reaction force calculated from the virtual internal models when the slave arm is in contact with an object. With this system, a stable contact task was accomplished with the reaction force information. The experimental results to verified the effectiveness are described in this paper
the force information This paper presents a framework of the teleoperation system based on virtual environments This system consists of three process; the graphic simulation, slave arem control, and haptic process. In this approach, the problems caused by the force sensor and the instability in the presence of time delay can be overcome becuase the reaction force calculated from the virtual internal models when the slave arm is in contact with an object. With this system, a stable contact task was accomplished with the reaction force information. The experimental results to verified the effectiveness are described in this paper
목차
ABSTRACT
1.서론
2.가상환경을 이용한 양방향 힘제어
3.원격제어 시스템
4.실험 및 결과
5.결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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