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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.8
발행연도
2004.8
수록면
1,288 - 1,296 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2004

Wall-Following Control of a Two-Wheeled Mobile Robot
Tan Lam Chung ,  T ,  ong Hieu Bui 외 2명 Journal of Mechanical Science and Technology 2004.08 학술저널
Sliding Mode Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot for Tracking Smooth Curved Welding Path
Tan Lam Chung ,  T ,  ong Hieu Bui 외 2명 Journal of Mechanical Science and Technology 2004.07 학술저널

2003

A Nonlinear Controller of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot Track ing Smooth-Curved Welding Path Using Sliding Mode Control
Tan Lam Chung ,  T ,  ong Hieu Bui 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Wall-following control problem for a mobile robot is to move it along a wall at a constant speed and keep a specified distance to the wall. This paper proposes wall-following controllers based on Lyapunov function candidate for a two- wheeled mobile robot (MR) to follow an unknown wall. The mobile robot is considered in terms of kinematic model in Cartesian coordinate system. Two wall-following feedback controllers are designed: full state feedback controller and observer-based controller. To design the former controller, the errors of distance and orientation of the mobile robot to the wall are defined, and the feedback controller based on Lyapunov function candidate is designed to guarantee that the errors converge to zero asymptotically. The latter controller is designed based on Busawon's observer as only the distance error is measured. Additionally, the simulation and experimental results are included to illustrate the effectiveness of the proposed controllers.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Wall-Following Problem

3. Controller Design

4. Simulation and Experimental Results

5. Conclusions

References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 2000 / Sonar-based Wall-Following Control of Mobile Robot 122 : 226 ~ 230 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1997 / Observer’s Synthesis for a Class of Nonlinear Systems with Application to State and Parameter Estimation in Bioreactors : 5060 ~ 5061 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot 16 (5) : 609 ~ 615 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2001 / Observer Based Kinematic Tracking Controller for a Unicycle-type Mobile Robot : 2084 ~ 2089 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1993 / Mobile Robot Guidance Control with Nonlinear Observer based State Estimation 3 : 2264 ~ 2271 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014428246