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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.6
- 수록면
- 795 - 803 (9page)
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This paper studies the observability of calibration system With a measurement operator. The calibration system needs a simple digital indicator to measure the mobile table movements with respect to the MC coordinate. However, it yields the concern about the poor parameter observability due to measuring only a part of the movements. We uses the QR-decomposition to find the optimal calibration configurations maximizing the linear independence of rows of an observation matrix. The number of identifiable parameter is examined by the rank of the observation matrix, which represents the parameter observability. The method is applied to a 6-axis MC with parallel tilting table and the calibration results are presented. These results verify that all necessary kinematic parameters are observable and the calibration system has robustness to the noise using optimal calibration configurations.
목차
Abstract
1. 서론
2. 측정연산자의 관측성
3. 병렬기구 틸팅 테이블의 보정
4. 병렬기구 틸팅 테이블의 관측성 검토 및 보정
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Kim, T. H, 2002, "Current Status of Machining Centers in IMTS 2002," J. of the Korean Society of Precision Engineering, Vol. 19, No. 12, pp. 13~19.
Lee, M. K, 2004, "Table Orientation Control-Typed Machining Center," Domestic Patent, No. 0441623.
Final Report, 2004, "Development of Table Orientation Control-Typed Complex Shape Machining Center," Industrial Technique Development Project, Ministry of Commerce, Industry and Energy.
Decker, S. Prenninger, J. P. Gander, H. and Vincze, M., 1992, " Dynamic Measurement of Position and Orientation of Robots," IEEE Conf. Robotics and Automation, pp. 300~304.
Zhuang, H. Masory, O. and Van, J., 1995, "Kinematic Calibration of Stewart Platform Using Pose Measurements Obtained by a Single ’ Theodolite," in Proc. IROS, pp. 329~335.
Lee, M. K, 2004, "Table Orientation Control-Typed Machining Center," Domestic Patent, No. 0441623.
Final Report, 2004, "Development of Table Orientation Control-Typed Complex Shape Machining Center," Industrial Technique Development Project, Ministry of Commerce, Industry and Energy.
Decker, S. Prenninger, J. P. Gander, H. and Vincze, M., 1992, " Dynamic Measurement of Position and Orientation of Robots," IEEE Conf. Robotics and Automation, pp. 300~304.
Zhuang, H. Masory, O. and Van, J., 1995, "Kinematic Calibration of Stewart Platform Using Pose Measurements Obtained by a Single ’ Theodolite," in Proc. IROS, pp. 329~335.
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