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An adaptive input-output linearization technique for a robust speed control of a brushless DC (BLDC) motor is presented. By using this technique, the nonlinear motor model can be effectively linearized in Brunovski canonical form, and the desired speed dynamics can be obtained based on the linearized model. This control technique, however, gives an undesirable output performance under the mismatch of the system parameters and load conditions caused by the incomplete linearization. For the robust output response, the controller parameters will be estimated by a model reference adaptive technique where the disturbance torque and flux linkage are estimated. The adaptation laws are derived by the Popov's hyperstability theory and positivity concept. The proposed control scheme is implemented on a BLDC motor using the software of DSP TMS320C30 and the effectiveness is verified through the comparative simulations and experiments.

목차

Abstract

Ⅰ. Introduction

Ⅱ. Modeling of BLDC Motor

Ⅲ. Controller Design Using Adaptive Input-Output Linearization Technique

Ⅳ. Simulations and Experiments

Ⅴ. Conclusions

Ⅵ. Appendix(Input-output feedback linearization)

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-569-017764568