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대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.8
발행연도
2005.8
수록면
1,529 - 1,543 (15page)

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Recently an unmanned aerial vehicle (VAV) has been widely used for military and civil applications. The role of a navigation system in the UAV is to provide navigation data to the flight control computer (FCC) for guidance and control. Since performance of the FCC is highly reliant on the navigation data, a fault in the navigation system may lead to a disastrous failure of the whole DAY. Therefore, the navigation system should possess a fault detection and isolation (FDI) algorithm. This paper proposes an attitude determination GPS/INS integrated navigation system with an FDI algorithm for a UAV. Hardware for the proposed navigation system has been developed. The developed hardware comprises a commercial inertial measurement unit (IMU) and the integrated navigation package (INP) which includes an attitude determination GPS (ADGPS) receiver and a navigation computer unit (NCU). The navigation algorithm was implemented in a real-time operating system with a multi-tasking structure. To evaluate performance of the proposed navigation system, a flight test has been performed using a small aircraft. The test results show that the proposed navigation system can give accurate navigation results even in a high dynamic environment.

목차

Abstract

Nomenclature

1. Introduction

2. Fault Detection and Isolation Algorithm

3. ADGPS/INS Integrated Navigation System

4. Flight test

5. Concluding Remarks

References

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
Blakelock J. H., 1991, Automatic Control of Aircraft and Missiles, 2nd edition, John Wiley & Sons, New York. google schola Brenner, M., 1995, "Integrated GPS/Inertial Fault Detection Availability," Proceedings of the ION GPS-95, pp.1949~1958. google schola Brumback, B. D. and Srinath, M. D., 1987, "A Chi-Square Test for Fault-Detection in Kalman Filters," IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.AC-32, No.6, pp.552~554. google schola Cox, D. B., 1980, "Integration of GPS with Inertial Navigation Systems," reprinted in Collected GPS Papers, Vol.1, pp.144~153, Institute of Navigation, Alexandria, VA. google schola Da, R., 1994, "Failure Detection of Dynamical Systems with the State Chi-Square Test," Journal of Guidance Control, and Dynamics, Vol.17, No.2, pp.271~277. google schola

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