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대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 전자공학회논문지 IE편 제43권 제1호
발행연도
2006.3
수록면
59 - 66 (8page)

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본 연구에서는 동기 구동형 이동 로봇의 제어를 위한 운동 방정식, 주어진 지도 내의 목표 지점으로의 최적 경로 생성과 경로 추적을 위한 경로 계획, 그리고 이동 로봇의 위치를 측정하기 위한 균등·군집 몬테카를로 위치 측정 기법을 제안하였다. 이동 로봇의 위치 측정 실험을 통해 총 73회 반복된 위치 측정에서 기존의 몬테카를로 위치 측정의 평균 수행 속도가 12.8ms로 측정된 반면, 균등·군집 관리 몬테카를로 위치 측정의 평균 수행 속도는 9.3ms로 측정되었다. 또한 기존의 몬테카를로 위치 측정 기법이 위치 측정에 실패하는 동일 환경에서 균등·군집 몬테카를로 기법은 올바른 위치 측정의 결과를 보임을 확인하였다.

목차

요약

Abstract

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 본론

Ⅲ. 실험

Ⅳ. 결론

참고문헌

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