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한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2007년도 하계학술발표논문집
발행연도
2007.6
수록면
238 - 243 (6page)

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본 논문은 실내 이동로봇의 추측항법 오차를 줄이는 방법을 제안한다. 바퀴의 회전에 대한 엔코더 정보만을 사용하는 추측항법은 미끄러짐, 바퀴크기의 오차, 불규칙한 노면 등의 기계적인 오류와 제어상의 오류 때문에 위치 추정 오류를 피할 수 없다. 이러한 오류를 보정하기 위해서, 제안된 방법에서는 전자나침반에 의해 감지되는 방향정보가 엔코더에 의해 구해진 방향정보를 대치하고, 동시에 추측항법에 의한 위치 정보를 보정한다. 제안된 방법을 시뮬레이션과 실험을 통하여 검증하였다. 추측항법에서는 오차가 보정되지 못하고 시간이 지남에 따라 점점 쌓여가는 반면, 제안된 방법에서는 시간이 지나더라도 오차가 일정한 범위이상을 벗어나지 않는다.
#electric compass(전자나침반) #wheel eocoder(바퀴 앤코더) #pose(위치 및 방향각) #deal reckoning(추측항법)

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇의 위치 추정
Ⅲ. 추측항법 오차의 보정
Ⅳ. 실험 및 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌

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