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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제4호
발행연도
2006.4
수록면
364 - 372 (9page)

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In this paper, we present a finger tip tactile sensor which can detect contact normal force as well as slip. The sensor is made up of two different materials, such as polyvinylidene fluoride (PVDF) known as piezoelectric polymer, and pressure variable resistor ink. In order to detect slip on the surface of the object, two PVDF strips are arranged along the normal direction in the robot finger tip and the thumb tip. The surface electrode of the PVDF strip is fabricated using silk-screening technique with silver paste. Also a thin flexible force sensor is fabricated in the form of a matrix using pressure variable resistor ink in order to sense the static force. The developed tactile sensor is physically flexible and it can be deformed three-dimensionally to any shape so that it can be placed on anywhere on the curved surface. In addition, a tactile sensing system is developed, which includes miniaturized charge amplifier to amplify the small signal from the sensor, and the fast signal processing unit. The sensor system is evaluated experimentally and its effectiveness is validated.
#PVDF piezoelectric polymer(PVDF 압전성 고분자) #Pressure variable resistor ink(압력 가변 저항 잉크) #Tactile sensor(촉각 센서) #Signal Processing(신호 처리) #Robot hand(로봇 손)

목차

Abstract
1. 서론
2. 검출 소자의 원리
3. 손가락 끝 촉각 센서의 설계
4. 촉각 센싱 시스템의 제작
5. 촉각 센싱 시스템의 실험
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (16)

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Dario, P. and Buttazzo, G., 1987, “An Anthropomorphic Robot Finger for Inverting Artificial Tactile Perception,” Int. J. Robotics. Res., Vol. 6, No. 3, pp. 25~48. google schola Howe, R. D. and Cutkosky, M. R., 1993, “Dynamic Tactile Sensing: Perception of Fine Surface Features with Stress Rate Sensing,” IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 2, pp. 140~151. google schola Fusjimoto, I., Yamada, Y. and Maeno, T., 2003, “Development of Artificial Finger Skin to Detect Incipient Slip for Realization of Static Friction Sensation,” Proc. Of IEEE Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, MFI2003, google schola Kolesar, E. S., Dyson, C. S., Reston, R. R., Fitch, R. C., Ford, D. G. and Nelms, S. D., 1996, “Tactile Integrated Circuit Sensor Realized with a Piezoelectric Polymer,” Innovative Systems in Silicon, Proceedings., Eighth Annual IEEE International Confere google schola Tada, Y., Hosoda, K., Yamasaki, Y. and Asada, M., 2003, “Sensing the Texture of Surfaces by Anthropomorphic Soft Fingertips with Multi-modal Sensors,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol. 1, pp. 31~35. google schola

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