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논문 기본 정보

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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제20권 제6호
발행연도
2006.12
수록면
24 - 34 (11page)

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Hydrodynamic coefficients strongly affect the dynamic performance of an AUV. Thus, it is important to know the true values of these coefficients, in order to accurately simulate the AUV's dynamic performance. Although these coefficients are generally obtained experimentally, such as through the PMM test, the measured values are not completely reliable because of experimental difficulties and errors. Another approach, by which these coefficients can be obtained, is the observer method, in which a model-based estimation algorithm estimates the coefficients. In this paper, the hydrodynamic coefficients are estimated using two nonlinear observers: a sliding mode observer and an extended Kalman filter. Their performances are evaluated in Matlab simulations, by comparing the estimated coefficients obtained from the two observer methods, with the experimental values as determined from the PMM test. A sliding mode controller is constructed for the diving and steering maneuver by using the estimated coefficients. It is demonstrated that the controller, applied with the estimated values, maintains the desired depth and path with sufficient accuracy.
#Autonomous underwater vehicle(AUV)무인잠수정 #Hydrodynamic coefficient 유체동역학 계수 #Nonlinear observer 비선형 관측기 #Extended kalman filter 비선형 칼만 필터 #Sliding mode observer 슬라이딩 모드 관측기 #Sliding mode control 슬라이딩 모드 제어

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 유체동역학 계수의 추정
3. 계수추정 결과
4. 제어기 설계
5. 결론
후기
참고문헌
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