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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers Vol.20 No.9
- 발행연도
- 2006.11
- 수록면
- 24 - 31 (8page)
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This study developed a human robot mast arm, which has a structure similar to the human arm, with the objective of taking over human works. The robot arm was structured to reproduce human actions using three axes on each of the shoulder and the wrist based on mechanics, and the actuator of each axis adopted an ordinary DC motor. The servo?system of the actuator is a one?body type employing an amp for electric power, and it was designed to be small and lightweight for easy installation. We examined the posture control characteristics of the developed robot mast arm in order to test its interlocking, continuous motions and reliability.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Forward kinematics of mast arm
3. The composition of the test apparatus
4. Experiment and Result
5. Conclusion
References
Biography
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Jean Vertut and Philippe Coiffet, Teleoperation and Robotics: Applications and Technology, Kogan Page, 1985.
B. J. Oh, “A Study on a Control of 3D Animation for Adaptive Control” Ministry of Information and Communication republic of Korea, 1999.
J. W. Lee, Y. S. Kim, S. Y. Lee and M. S. Kim, "Kinematic Design and Analysis of Masterarm with Distributed Controller Architecture", Jounal of Control, Automation and System Engineering, Vol.7, No.6, pp.532∼359, 2001. 6.
M. Bergamasco, et al, “An arm exoskeleton system for teleoperation and virtual enviroments applications”, Proceedings of the 1994 IEEE ICRA, 1994.
T. B. Sheridan, Telerobotics, Automation, and Human Supervisory Control, The MI T Press, Cambridge, MA, 1992.
B. J. Oh, “A Study on a Control of 3D Animation for Adaptive Control” Ministry of Information and Communication republic of Korea, 1999.
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M. Bergamasco, et al, “An arm exoskeleton system for teleoperation and virtual enviroments applications”, Proceedings of the 1994 IEEE ICRA, 1994.
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