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한국조명·전기설비학회 한국조명·전기설비학회 학술대회논문집 한국조명·전기설비학회 2006 추계학술대회 논문집
발행연도
2006.11
수록면
197 - 202 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

마스트 암 엔드-이펙터 궤적에 관한 연구
문진수 ,  김철우 조명·전기설비학회논문지 2006.12 학술저널
마스트 암 엔드-이펙터 궤적추종에 관한 연구
문진수 ,  김철우 한국조명·전기설비학회 학술대회논문집 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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As people’s living standard is being improved, human works are being replaced by robots. However, because most robots are used in process industry, fixed on the ground, we need to develop human robots that have wide applications. Currently many researches are being conducted on human robots with the object of replacing human works, but because of lack of relevant hardware, such robots are being applied limitedly to very simple tasks. To overcome the limitation, the present study developed a kinematical mechanism and a controller. Based on human kinematics, the shoulders and the arms were composed of master arms with 3 degree?of?freedom, and the possibility of reproducing motions similar to human ones was tested through the characteristics of joint variables and experiment on the trajectory of the end?effector.

목차

Abstract
1. 서론
2. 마스트 암의 Kinematics
3. 실험장치 구성
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

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