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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
41 - 44 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

수중로봇 시스템의 개발과 원자로 압력용기 육안검사에의 적용
조병학 ,  변승현 ,  신창훈 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

2002

원자로 압력용기 육안검사 및 이물질 제거용 수중로봇 시스템의 설계
조병학 ,  변승현 ,  김진석 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2002.06 학술대회자료

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An underwater robotic system has been developed and applied to visual inspection of reactor vessel internals. The Korea Electric Power Robot for Visual Test (KeproVt) consists of an underwater robot, a vision processor-based measuring unit, a master control station and a servo control station. The robot guided by the control station with the measuring unit can be controlled to have any motion at any position in the reactor vessel with ±1 cm positioning and ±2 degrees heading accuracies with enough precision to inspect reactor internals. A simple and fast installation process is emphasized in the developed system. The developed robotic system was successfully deployed at the Younggwang Nuclear Unit 1 for the visual inspection of reactor internals.
#Underwater robot(수중로봇) #Visual inspection(육안검사) #Reactor vessel internal(원자로 압력용기) #Nuclear power plant(원자력발전소) #KeproVt

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 수중로봇 시스템의 구성
3. 3 차원 위치와 방향의 측정
4. 수중로봇의 제어와 운전
5. 적용
6. 결론
참고문헌

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