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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제4호
발행연도
2004.4
수록면
95 - 102 (8page)

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It is necessary to improve the exactness and adaptation of the working environment in the intelligent robot system. The vision sensor have been studied for this reason for a long time. However, it is very difficult to perform the camera and robot calibrations because the three dimensional reconstruction and many processes are required for the real usages. This paper suggests the image based visual servoing to solve the problem of old calibration technique and supports OLP(Off-Line-Programming) path compensation. Virtual camera can be modeled from the real factors and virtual images obtained from virtual camera gives more easy perception process. Also, Initial path generated from OLP could be compensated by the pixel level acquired from the real and virtual, respectively. Consequently, the proposed visually assisted OLP teaching remove the calibration and reconstruction process in real working space. With a virtual simulation, the better performance is observed and the robot path error is calibrated by the image differences.
#Intelligent Robot(지능형 로봇) #Vision Sensor(시각 센서) #Camera and Robot Calibration(카메라와 로봇 보정) #Image based visual servoing(영상 기반 시각 서보잉) #Path Compensation(경로보상) #Virtual Camera(가상 카메라) #Image differences(영상 차)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 가상 카메라 지원 교시
3. 시스템 구성
4. 실험 및 검토
5. 결론
참고문헌

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