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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제2호
발행연도
2005.2
수록면
98 - 104 (7page)

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A glass transfer robot is used for handling LCDs in the production line of flat panel displays under clean environments. During glass transfer operations of the robot, chattering phenomenon occurs at the robot hand. This deteriorates the accuracy and repeatability of the end-effector of the robot. In this paper, we present the kinematic solution of the robot and then analyze the cause of this chattering phenomenon in view of the mechanism and servo control and propose a practical solution that can reduce the chattering significantly at the robot hand of the glass transfer robot.
#Glass transfer robot (글래스 반송용 로봇) #Chattering phenomenon (채터링현상) #Robot hand(로봇손) #Radial motion robot(레이디얼 운동로봇) #Harmonic drive(하모닉드라이브) #Timing belt(타이밍벨트)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 글래스 반송용 로봇암의 구동 원리
3. 서보모터 출력데이터를 얻기 위한 테스트 시스템 구성
4. 출력결과와 해석
5. 결론
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