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저자정보
강현석 (한국해양대학교-한국해양과학기술원 해양과학기술전문대학원 해양과학기술융합학과) 홍승민 (한국해양대학교-한국해양과학기술원 해양과학기술전문대학원 해양과학기술융합학과) 서주노 (한국해양대학교 산업기술연구소) 김동희 (한화시스템 해양연구소) 정재훈 (한국해양대학교 기계공학부) 정성훈 (한국해양대학교 산업기술연구소) 최형식 (한국해양대학교 기계공학부) 김준영 (한국해양대학교 기계공학부)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제21권 제2호
발행연도
2017.1
수록면
171 - 178 (8page)

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본 논문에서는 위성항법장치 (GPS; global positioning system)를 보조센서로 사용하는 위치추정알고리즘의 성능을 검증하기 위해 호버링타입 무인잠수정에 알고리즘을 적용하여 실제 해역에서 실험을 수행하였다. 적용된 알고리즘은 무인잠수정에 탑재된 도플러 속도계 (DVL; doppler velocity logger), TCM (tilt-compensated compass module)을 이용한 추측항법의 시간에 따라 누적되는 위치오차를 개선하기 위한 알고리즘이다. 수면에서 GPS 위치정보를 수신하여 무인잠수정의 위치와 진북에 대한 TCM의 방향각 바이어스 오차를 추정하고, 이를 통해 진북 (geodetic north) 기준의 좌표계에 대한 추측항법을 수행한다. 실제 해역에서 방향각 제어 실험을 수행한 결과, 위치추정알고리즘을 통해 기존 추측항법의 위치오차가 개선되고 TCM의 방향각 바이어스 오차를 추정함을 확인하였다.
#Autonomous underwater vehicle #Dead reckoning #Declination #Field test #Extended Kalman filter

목차

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D. Thompson / 2012 / MBARI mapping AUV operations: In the Gulf of California / OCEANS’12 MTS/IEEE :1~5 google schola D. Thompson / 2015 / MBARI mapping AUV operations in the gulf of California 2015 / OCEANS'15 MTS/IEEE :1~7 google schola T. Brown / 2012 / Next generation mine countermeasures for the very shallow water zone in support of amphibious operations :1~401 google schola T. I. Fossen / 2011 / Handbook of Marine Craft Hydro-dynamics and Motion Control / A John Wiley & Sons google schola C. W. Nam / 1998 / Position-fix improvement of integrated GPS and DR system using two-level noise model / Journal of Advanced Navigation Technology 2(2):75~83 google schola

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