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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.11
- 수록면
- 2,159 - 2,164 (6page)
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The prominent advantages of binary manipulators over general manipulators having continuous joints are hyperredundancy, high reliability and high task repeatability. Thus binary manipulators with many modules can be operated effectively under tough and complex work conditions. However, as far as the inverse kinematics is concerned, even the popularly-used Ebert-Uphoff algorithm cannot efficiently deal with binary manipulators having many modules due to its enormous memory requirement for real-time calculation. To overcome this limitation, we develop the inverse kinematics algorithm of binary manipulators based on optimization method. The states of binary joints are treated as design variables and the distance between the target and the end-effecter of the manipulator is constrained during the optimization. Using the proposed method, the inverse kinematics problem of three-dimensional binary manipulators having more than 20 modules can be solved within few seconds with small memory requirement. Furthermore, manipulation considerations such as operation power minimization can be easily incorporated into the proposed method with slight change of the formulation.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이진 매니퓰레이터의 구성 및 순기구학 해석
3. 최적화에 기반한 역기구학 방법
4. 제안된 알고리즘의 검증
5. 결론
참고문헌
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