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논문 기본 정보
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- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.12
- 발행연도
- 2007.12
- 수록면
- 57 - 64 (8page)
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There have been many researches for optimal controllers in multivariable systems, and they generally use accurate linear models of the plant dynamics. Real systems, however, contain nonlinearities and high-order dynamics that may be difficult to model using conventional techniques. Therefore, it is necessary a PID gain tuning method without explicit modeling for the multivariable plant dynamics. The PID tuning method utilizes the sign of Jacobian and gradient descent techniques to iteratively reduce the error-related objective function. This paper, especially, focuses on the role of I-controller when there is a steady state error. However, it is not easy to tune I-gain unlike P- and D-gain because I-controller is mainly operated in the steady state. Simulations for an overhead crane system with dynamic friction show that the proposed PID-LC algorithm improves controller performance, even in the steady state error.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. PID 제어기의 학습법
3. 학습의 수렴
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
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