적응슬라이딩 모드 제어기를 이용한 공압굴삭기 시스템의 위치 제어

임태형; 천세영; 양순용; 최정주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임태형 천세영 양순용 최정주

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.12

발행연도: 2007.12

수록면: 82 - 87 (6page)

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Excavator has been used in wide field since the attachment in the end effect can be changeable according to the purpose of working. However, efficiency of work using excavator mainly depends on an operator's ability. For the purpose of improving the efficiency of work and reducing the fatigue of operator, the automatic excavator system has been researched. In this paper, the tracking control system of each links of excavator is designed before developing the automatic excavator system. In order to apply the tracking control system, the pneumatic excavator system is developed and the tracking control system is applied. For designing the tracking control system, the adaptive sliding mode control algorithm is proposed. The performance of the proposed control system is evaluated through experiments using the pneumatic excavator system.

#Excavator(굴삭기) #Field Robot(필드 로봇) #Pneumatic System(공압시스템) #Adaptive Control(적응 제어) #Sliding Mode Control(슬라이딩모드 제어)

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Griffin , 1994. , Transmission of roll and pitch seat vibration to the head ergo 37 (mics) : 1513 ~ 1531

Lee , 199 , Effect of Vibration for the human body Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Vol. 2 : 253 ~ 258

Cho , 2002. , Active Pitch Motion Control of a Hydraulic Excavator The Korean Society of Automotive Engineers Symposium : 681 ~ 686

Lim , 1995. , Optimal Shape of Excavator Boom Using the Semi Analytical Method The Korean Society of Mechanical Engineers 19 (1) : 301 ~ 309

Jeong , 1997. , Development of Real time Dynamic Analysis Program for Wheel type Excavator Proceeding of The Korean Society of Automotive Engineers fall Conference : 760 ~ 765

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