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양순용 (울산대학교) 진성민 (울산대학교) 최정주 (동아대학교) 이창돈 (울산대학교) 김용석 (울산대학교)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 유공압시스템학회지 제6권 제4호
발행연도
2009.12
수록면
68 - 74 (7page)

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Hydraulic excavators are the representative of field robot and have been used in various fields of construction. Since the excavator operates in the hazardous working environment, operators of excavator are exposed in harmful environment. Therefore, the hydraulic excavator automation and remote operation system has been investigated to protect from the hazardous working environment. In this paper, remote operation excavator system is developed using the mini hydraulic excavator and the tracking control system of each links of
excavator is designed. To apply the tracking control system, the adaptive sliding mode control algorithm is proposed. It is found that the performance of the proposed control system is improved through experimental results of using the remote operation excavator system.
#Field Robot (필드 로봇) #Remote operation excavator (원격굴삭기) #Tele-operation excavator(원격굴삭기) #Adaptive Sliding Mode control (적응 슬라이딩모드 제어) #Excavator (굴삭기)

목차

Abstract
기호 설명
1. 서론
2. 기구학적 모델링
3. 시스템 구축
4. 제어기 설계
5. 실험
5. 결론
참고 문헌

참고문헌 (7)

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