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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.13 No.4
발행연도
2004.8
수록면
64 - 72 (9page)

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In this paper, the dynamic stability of a hydraulic excavator using ZMP concept is considered. When a load is moved in an excavator based on automation, an excavator often loses the stability and falls over. This is because a dynamic element is not included in the moment equilibrium equation that is used in order to judge a reversal. Consequently, reversal distinction algorithm including all a static and a dynamic element along a load movement in crane work is necessary. Zero Moment Point(ZMP) is a point on the floor where the resultant moment of the gravity, the inertial force of the manipulator and the external force is zero. This study is going to interpret the reversal stability of the excavator to which is applied ZMP concept through simulation.
#Hydraulic Excavator(유압 굴삭기) #Zero Moment Point(ZMP) #Dynamic Stability(동적 안정성) #Reversal(전도)

목차

Abstract
1. 서론
2. 유압 굴삭기 모델
3. 전도 안정성 이론
4. 시뮬레이션 및 결과 고찰
5. 결론
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