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한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2007 춘계학술대회 논문집
발행연도
2007.5
수록면
137 - 142 (6page)

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This paper studies on the optimal design of a robot manipulator combined a parallel manipulator and wrist manipulator(PMWM). The robot has a parallel manipulator with three linear actuators and a central axis for positional motions, i.e., x, y, and z and a wrist manipulator with two rotary actuators for rotational motions, i.e., yaw and pitch. We define parameters for optimal design such as radii of a base and a platform, the length and the stroke of linear actuator. The degree of improvement attainable is quantified by optimizing the manipulator design with respect to a weighted sum of the dexterity, the workspace volume, and the height. An object function is defined and maximized by the optimal parameters.
#optimal design #parallel manipulator and wrist manipulator #dexterity #workspace volume

목차

Abstract
1. 서론
2. PMWM 로봇
3. 최적화
4. 결론
후기
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