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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.25 No.2
발행연도
2008.2
수록면
65 - 71 (7page)

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In this paper, we propose a new driving mode control algorithm for a mobile robot based on obstacle detection. The robot has a variable geometry single-tracked mechanism, so it can maximize a contact length with ground for the adaptability to off-road and puesue a stable system due to the lower center of gravity. However this robot system embodied passive type according to operator. In this reason, several problems are detected. So, this research presents a new method of obstacle detection using PSD infrared sensors and translates the variable tracks on the best suited driving mode actively. And experimental results about mentioned are presented.
#Mobile Robot(주행로봇) #Obstacle Detection(장애물 탐지) #Attack Angle(접근각) #Driving Mode Control(주행모드제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 개요
3. 장애물 탐지(Obstacle Detection)
4. 주행모드제어(Driving Mode Control)
5. 실험결과
6. 결론
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