영상 정보에 의한 퍼지제어 기반의 주행로봇 자율주행성능 향상 방법에 관한 연구

김재기; 양태규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김재기 양태규

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제7권 제5호

발행연도: 2009.10

수록면: 35 - 42 (8page)

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본 논문은 닫힌 공간에서 비전 정보를 이용한 주행로봇의 자율주행 시, 개선된 성능을 위하여 퍼지논리제어기를 중심으로 한 알고리즘을 제안한다. 주행로봇은 비전을 통해 얻은 영상이미지를 메디안 필터, 에지추출, 모폴로지 등의 영상처리를 통해 장애물의 위치를 확인하여 임시목표로 설정한다. 설정한 영상기반의 좌표를 주행로봇 좌표로 변환하여 거리 값을 얻은 후, 퍼지 규칙을 이용하여 자율주행을 위한 경로설정과 장애물 회피를 위한 알고리즘을 구현하였다. 장애물 회피에 의해 나타난 방위각의 오차를 보정하고 정확한 위치인식을 위해 전자 나침반을 사용하였다. 제안한 알고리즘을 탑재하여 실험한 결과 복잡한 주변 환경에서도 향상된 성능을 발휘함을 확인하였다.

#Electric Compass #Vision System #Mobile Robot #Path Planning #Obstacle Avoidance #Fuzzy Rules

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1. [학술지(정기간행물)] - Stephen Se / 2002 / Mobile Robot Localization and Mapping with Uncertainty using Scale-Invariant visual Landmarks / int. Journal on Robotics Research 21 (8) : 735 ~ 758

2. [학술대회논문] - R.C. Luo / 2005 / Multisensor controlled obstacle avoidance and navition of intelligent security robot / IEEE. Industrial Electronics Society : 1827 ~ 1832

3. [학술지(정기간행물)] - M.J.Er / 2005 / Obstacle Avoidance of a Mobile Robot Using Hybrid Learning Approach / IEEE Trans. on Industrial Electronics 52 (3) : 898 ~ 905

4. [학술대회논문] - E. P. Dadios / 2002 / Cooperative Mobile Robot with Obstacle and Collision Avoidance Using Fuzzy Logic / Proc. Of the IEEE International Symposium on Intelligent Control

5. [학술지(정기간행물)] - A. Zhu / 2004 / A Fuzzy logic approach to reactive navigation of behavior-based mobile robot / IEEE international Conference on Robotics and Automation 5 : 5045 ~ 5050

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