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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제11권 제6호
발행연도
2001.12
수록면
470 - 476 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2001

비전과 퍼지 규칙을 이용한 이동로봇의 경로계획과 장애물회피
배봉규 ,  채양범 ,  이원창 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2001.12 학술저널

2000

비전과 퍼지규칙을 이용한 이동로봇의 경로계획과 장애물회피
배봉규 ,  이원창 ,  강근택 대한전기학회 학술대회 논문집 2000.07 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 미지의 환경에서 동작하는 비전 시스템을 갖는 이동로봇의 경로계획과 장애물 회피를 위한 새로운 알고리즘을 제안하고자 한다. 목표점에 도달하기 위한 경로계획과 장애물 회피를 위해 거리 변화율 기법을 적용하였으며, 소벨 연산자를 이용하여 장애물의 윤곽을 추출하였다. 이동로봇의 자율성을 향상시키기 위해 경로설정과 장애물 회피에 퍼지 규칙을 사용하였다. 본 논문에서 제안된 알고리즘을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 기존의 벡터장 기법을 이용한 것보다 우수하다는 것을 알 수 있었다. 또한 실효성을 실제로 알아보기 위해 소형 이동로봇을 제작하였으며, 제안된 알고리즘을 탑재하여 실험한 결과 복잡한 주변 환경 하에서도 좋은 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.
#Mobile Robot #Vision System #Path Planning #Obstacle Avoidance #Fuzzy Rules

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 모의실험
3. 이동로봇 제어시스템구성
4. 실험
5. 결론 및 향후과제
참고문헌
저자소개

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