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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제14권 제2호
발행연도
2004.4
수록면
171 - 177 (7page)

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본 논문에서는, 동적환경 하에서 움직이는 이동 로봇을 위한 인지에 기반한 이동 로봇의 운항계획 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 크게 ‘지각’과 ‘계획’ 부분으로 구성되어 있으며, ‘지각’은 지식을 구성하는 퍼지 규칙과 센서에서 얻은 데이터를 근거로 하는 위치 추론을 담당하고, ‘계획’은 환경에 대한 지식과 ‘지각’ 과정에서 얻은 위치에 대한 정보를 통해 시작점과 목표점 사이의 경로를 생성한다. ‘지각’과 ‘계획’을 통해 이동 로봇은 애매한 정보와 애매한 지식으로 위치를 추론하고 목표점을 찾아 이동한다. 컴퓨터 모의실험을 통해 제안된 알고리즘의 타당성을 보인다.
#Mobile robot #Navigation #Perception #Cognition #Fuzzy

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 인지에 기반한 이동로봇의 운항계획
3. 모의실험 및 결과
4. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
, 2000. , Artificial Intelligence and Soft Computing Behavioral and Cognitive Modeling of the Human Brain google schola , 1997. , A Traffic Priority Language for Collision-Free Navigation of Autonomous Mobile Robots in Dynamic Environments 27 (4) : 573 ~ 587 google schola , 1991. , Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation : 1398 ~ 1404 google schola , 1989. , Motion planning in a plane using generalized Voronoi diagram 5 (2) : 143 ~ 150 google schola , 199 , Mobile Robot Navigation Using a Neural Net : 1503 ~ 1508 google schola

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