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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.7
- 수록면
- 34 - 40 (7page)
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본 논문에서는 손 모양 인식을 이용한 비전기반의 모바일 로봇제어 시스템을 제안한다. 손 모양을 인식하기 위해서는 움직이는 카메라로부터 정확한 손의 경계선을 추출하고 추적하는 것이 필요하다. 이를 위해 본 논문에서는 초기 윤곽선 위치 및 경계에 강건하고, 빠른 물체를 정확히 추적할 수 있는 mean shift를 이용한 활성 윤곽선 모델(ACM) 추적 방법을 개발하였다. 제안된 시스템은 손 검출기, 손 추적기, 손 모양 인식기, 로봇 제어기 4가지 모듈로 구성된다. 손 검출기는 영상에서 피부색 영역으로 정확한 모양을 손으로 추출한 이후 활성 윤곽선 모델(ACM) 과 mean shift를 사용하여 손 영역을 정확히 추적한다. 마지막으로 Hue 모멘트에 이용하여 손의 형태를 인식한다. 제안된 시스템의 적합성을 평가하기 위하여 2족 보행로봇 RCB-1에서 실험이 수행 되었다. 실험 결과는 제안된 시스템의 효율성을 증명하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 개요
Ⅲ. 모바일 로봇 제어 시스템
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - Freedman, D / 2004 / Active Contours for Tracking Distributions / IEEE Transactions on Image Processing 13 (4) : 518 ~ 526
2. [학술지(정기간행물)] - Freeman, W. T / 1995 / Television control by hand gestures / IEEE International. Workshop. on Automatic Face and Gesture Recognition 12 : 179 ~ 183
3. [단행본] - Gonzalez, R. C / 2002 / Digital Image Processing / Prentice Hall
4. [학술대회논문] - Iba, S / 1999 / An architecture for gesture-based control of mobile robots / Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 851 ~ 857
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, K. I / 2003 / Texture- based approach for text detection in image using support vector machines and continuously adaptive mean shift algorithm / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 25 (12) : 1631 ~ 1639
2. [학술지(정기간행물)] - Freeman, W. T / 1995 / Television control by hand gestures / IEEE International. Workshop. on Automatic Face and Gesture Recognition 12 : 179 ~ 183
3. [단행본] - Gonzalez, R. C / 2002 / Digital Image Processing / Prentice Hall
4. [학술대회논문] - Iba, S / 1999 / An architecture for gesture-based control of mobile robots / Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 851 ~ 857
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, K. I / 2003 / Texture- based approach for text detection in image using support vector machines and continuously adaptive mean shift algorithm / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 25 (12) : 1631 ~ 1639
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