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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제32권 제8호
발행연도
2008.8
수록면
685 - 692 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

시간지연제어기법을 이용한 수중로봇의 강인제어
박준영 ,  조병학 ,  이재경 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

2008

시간지연제어기법을 이용한 수중로봇의 궤적 제어
박준영 ,  조병학 ,  이재경 대한기계학회 논문집 A권 2008.08 학술저널

초록· 키워드

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In this paper, the trajectory control problem of an underwater robot is addressed. From the viewpoint of control engineering, trajectory control of the underwater robot is not an easy task due to its nonlinear dynamics, which includes various hydraulic forces such as buoyancy forces and hydrodynamic damping, the difference between the centers of buoyancy and gravity, and disturbances from a tether cable. To solve such problems, we applied Time Delay Control to the underwater robot. This control law has a very simple structure not requiring the nonlinear plant dynamics, and was proven to be highly robust against disturbances and uncertainties. We confirmed its effectiveness through experiments.
#Underwater Robot(수중로봇) #Time Delay Control(시간지연제어기법) #Trajectory Control(궤적 제어) #비선형 제어(Nonlinear Control)

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중로봇의 궤적 제어를 위한 시간지연제어기법의 설계
3. 수중로봇 시스템
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Bartolini, G. / 2000 / Second Order Sliding Mode Tracking Control of Underwater Vehicles / Proceedings of the American Control Conference : 65 ~ 69 google schola 2. [학술대회논문] - Shi, J. / 2006 / Design of Sliding Mode Autopilot with Steady-State Error Elimination for Autonomous Underwater Vehicles / Proceedings of 2006 IEEE Region 10 Conference : 1 ~ 4 google schola 3. [학술대회논문] - Yuh, J. / 1989 / Application of discrete-time adaptive control to underwater robotic vehicles / ASME 4th Annual Symposium on Current Practices and New Technology in Ocean Engineering google schola 4. [학술대회논문] - Jordan, M. A. / 2006 / A Speed-Gradient Adaptive Control with State/ Disturbance Observer for Autonomous Subaquatic Vehicles / Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision & Control : 2008 ~ 2013 google schola 5. [학술대회논문] - Naik, M. S. / 2007 / Biologically-Inspired Adaptive Pectoral-Like Fin Control System For CFD Parameterized AUV / Symposium on Underwater Technology and Workshop on Scientific Use of Submarine Cables and Related Technologies : 371 ~ 377 google schola

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김진석 ,  김홍수 ,  조병학 외 3명 대한전기학회 학술대회 논문집 2001 .11
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한경민 ,  최현택 전자공학회논문지-SC 2011 .11
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李順榮 전기학회논문지 2007 .09

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