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논문 기본 정보

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한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제6권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
1 - 9 (9page)

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자율 청소로봇의 경우 많은 사용자들은 전체청소 경로계획을 이용해 좀 더 빠르고 효율적으로 청소하기를 원하다. 좀 더 빠르고 효율적으로 청소를 하기 위해서는 로봇의 방향전환을 최소한으로 줄여야만 한다. 대부분 방향전환을 하기 위해서는 감속을 하면서 로봇을 정지시키고 다시 출발하기 위하여 가속을 반복해야만 한다. 그 결과 로봇은 방향전환을 위하여 정지를 해야 됨으로 많은 시간을 소비되고 가/감속으로 인해 많은 에너지 소비를 하게 된다. 따라서 청소영역의 모양에 따라 최소의 방향전환을 갖는 경로계획이 필요하다. 본 논문에서는 청소영역의 효과적인 경로 생성을 위하여 셀 분할방식에 플로우 네트워크(Flow Network)을 접목한 방식을 제안하였다. 넓은 청소공간을 여러 개의 플로우 네트워크로 표현함으로써 좀더 쉽게 경로계획을 할 수 있다. 본 알고리즘은 전체 청소영역을 셀들로 분리하고 셀들을 플로우 네트워크로 표현하고 셀들 사이의 경로를 최적화하였다. 그리고 각 셀에 입출력 부분정점을 설계해서 각 셀의 모양에 따라 셀에 맞는 최적의 경로들을 생성해주는 전 영역 경로계획을 작성하였다. 그리고 이동 장애물들이 존재하는 동적환경에서 재 경로계획을 할 수 있는 방법을 제안하였다.
#Complete Coverage Path Planning #Dynamic Environments #Cellular Decomposition #Cleaning Robot

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 플로우네트윅채용 최소방향전환 알고리즘
Ⅲ. 동적환경에서의 재 경로 알고리즘
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
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