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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.7
발행연도
2009.7
수록면
73 - 80 (8page)

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This paper describes a path planning algorithm, which is the minimal turning path based on the shape and size of the cell to clean up the whole area with two cleaning robots. Our method divides the whole cleaning area with each cell by cellular decomposition, and then provides some path plans among of the robots to reduce the rate of energy consumption and cleaning time of it. In addition we suggest how to plan between the robots especially when they are cleaning in the same cell. Finally simulation results demonstrate the effectiveness of the algorithm in an unknown area with multiple robots. And then we compare the performance index of two algorithms such as total of turn, total of time.
#Complete Coverage Path Planning (전체영역경로계획) #Cellular Decomposition (셀분할) #Cleaning Robot (청소로봇) #Multi-robot (멀티로봇)

목차

1. 서론
2. 기존의 전체영역 경로계획
3. 플로우네트웍을 이용한 최소회전 경로계획
4. 시뮬레이션
5. 결론
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