F/T센서의 신호을 이용한 RCM 기구의 구동에 관한 연구

정상화; 서호진; 김광호

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 정상화 서호진 김광호

저널정보: 한국기계가공학회 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 한국기계가공학회 2008년도 추계학술대회 논문집

발행연도: 2008.11

수록면: 239 - 244 (6page)

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Implant surgery is generally accepted as the best technique to replace the teeth completely and there are many technical progresses in dental implantology. Development of CT(Computerized Tomography) and 3D visualization technique help to make the treatment plan and the surgical navigation assists the dentist during the intra-operative procedure. Regardless of the technical progress the "freehand" drilling of implant is performed frequently in the numerous implant surgery. It is still the most demanding technique to the dentist and patient.
In this paper, visualization of motion trajectory in RCM manipulator based on force/torque sensor is studied. The robot and the operator perform an task by cooperative manipulation. The force/torque sensor is attached to the tool and specifically designed for visualization during the implant surgery. Data acquisition board, LabVIEW software and ATI force/torque sensor used for smooth and accurate sensing. The double parallelogram mechanism can provide a fixed entry.

#Intra-operation(수술중) #Implant Handpiece(임플란트 핸드피스) #Computer Guided Navigation(컴퓨터 가이드 네비게이션) #Cooperative Manipulation(협동조작) #Double Parallelogram(이중평행사변형)

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