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한국기계가공학회 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 한국기계가공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2008.5
수록면
236 - 241 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (10)

2008

형상기억합금 액츄에이터를 이용한 로봇 핸드의 구동 시뮬레이션
정상화 ,  임성빈 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2008.05 학술대회자료

2007

구간분할 제어를 이용한 형상기억합금 와이어의 히스테리시스 제어에 관한 연구
정상화 ,  김주환 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2007.11 학술대회자료
구간분할 제어를 이용한 형상기억합금 와이어의 히스테리시스 특성에 관한 연구
정상화 ,  김주환 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2007.10 학술대회자료
디지털 제어 기법을 이용한 형상기억합금 와이어의 온도 제어에 관한 연구
정상화 ,  김주환 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2007.06 학술대회자료
열전모듈을 이용한 구간 분할 형상기억합금 와이어의 구동 특성에 관한 연구
정상화 ,  김주환 ,  서호진 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
3-Finger 로봇 액츄에이터용 구간 분할된 형상기억합금 와이어의 온도제어에 관한 연구
정상화 ,  김주환 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2007.05 학술대회자료

2006

구간분할 형상기억합금 와이어를 이용한 디지털 스텝모터의 동특성에 관한 연구
정상화 ,  김주환 ,  김광호 외 2명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2006.06 학술대회자료
형상기억합금을 이용한 디지털 스텝모터의 동특성에 관한 연구
정상화 ,  김주환 ,  김광호 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2006.05 학술대회자료
구간분할 바이너리 제어를 이용한 형상기억합금 와이어의 성능평가
정상화 ,  김주환 ,  김광호 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2006.05 학술대회자료
구간 분할된 형상기억합금 와이어의 동특성에 관한 연구
정상화 ,  김주환 ,  김광호 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2006.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In recent years, the robot industry is focused on humanoid robot. It is able to move dexterously like a biological organ. The smart materials are used as artificial muscle actuator of humanoid robot that enables a robot to move dexterously and versatilely. The widely used material for artificial muscle is the shape memory alloy. Using shape memory alloy actuators provides an interesting alternative to conventional actuator driving. Their advantages create a means drastically to reduce the size, weight, and complexity of robotic systems. SMA actuators also possess an extremely high force-to-weight ratio.
In this paper, driving simulation of robot hand using SMA actuator is studied. A new approach to design and control of SMA actuators is presented. Computer simulation for evaluating the dynamic characteristics of robot hand using SMA actuator is performed. Relations between the input displacement of SMA actuator and the rotating angle of finger are predicted by multibody dynamic analysis.
#Smart Material(지능형 재료) #Shape Memory Alloy(형상기억합금) #Multibody Dynamics(다물체동역학) #Segmental Mechanism(구간분할메커니즘) #H-bridge Circuit(H-브릿지 회로)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 구간분할 메커니즘
3. 형상기억합금 액츄에이터
4. 로봇 핸드 설계 및 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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