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저자정보
이승수 (한양대학교) 김정환 (한양대학교) 강상혁 (한양대학교) 서종원 (한양대학교)
저널정보
대한토목학회 대한토목학회논문집 D 大韓土木學會論文集 제28권 제6 D호
발행연도
2008.11
수록면
859 - 869 (11page)

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현재 전 세계적으로 이미 대부분 산업에서의 생산라인은 자동화되었으며 이는 생산성 및 경제성의 향상, 산업 재해에 대한 안전성 확보, 품질 향상 및 경쟁력 향상 등 많은 이익을 가져왔다. 그러나 건설 산업에서 자동화는 일반적인 산업생산라인과 달리 끊임없는 불확정적인 사건의 발생과 이에 따른 지능적 판단 및 처리 능력의 필요성으로 인한 해결해야 할 많은 어려움이 따르기 때문에 여전히 건설 기계장비 사용을 통한 노동력 투입에 의존하고 있다. 이러한 문제를 해결하기위하여 유럽, 미국, 일본 등 선진국에서 건설 자동화를 위한 끊임없는 연구가 진행 중이며 도로 포장, 다짐 및 작업프로세스가 비교적 단순한 반복형 작업에 대하여 자동화가 많이 이루어 졌지만 건설 현장에서 가장 비중을 많이 차지하는 토공 작업에 대하여 아직 자동화 연구가 미흡하다. 토공 작업의 자동화를 위해서는 획득된 지형정보를 분석하여 효율적인 작업 계획의 수립이 수행되어야 하며 , 이를 위해 숙련된 작업자의 휴리스틱스(heuristics)를 활용하면 보다 시행착오가 적고 안전하며 효율적인 작업계획을 수립할 수 있을 것이다. 따라서 본 연구에서는 지능형 굴삭 시스템의 효율적인 작업계획의 수립을 위한 시스템인 지능형 Task Planning System의 구성 체계 및 각 단계마다 적용된 휴리스틱스(heuristics)에 대하여 소개하여 본다.
#excavating system #task planning system #heuristics #area dividing #platform #굴삭 시스템 #휴리스틱스 #영역분할 #플랫폼

목차

Abstract
요지
1. 서론
2. 지능형 Task Planning System(TPS)
3. 단계별 구조해석 및 적용된 휴리스틱스(heuristics)
4. 지능형 TPS Process의 시뮬레이션 검증
5. 결론
감사의 글
참고문헌

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - 서종원 / 2007 / 지능형 굴삭시스템 개발-연구단 소개- / 2007년도 정기학술발표대회논문집 : 197 ~ 204 dbpia 2. [학술대회논문] - 이원식 / 2007 / 지능형 굴삭을 위한 토공작업계획 시스템의 구조설계 / 2007년도 정기학술발표 대회논문집 : 921 ~ 924 dbpia 3. [단행본] - 천효남 / 2007 / 건설공사실무(굴삭기응용실전편) / 크라운출판사 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Anthony Stentz / 1999 / A robotic excavator for autonomous truck loading / Autonomous Robots 7 : 175 ~ 186 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Bradley, D.A. / 1995 / Developing real-time autonomous excavation-the LUCIE story, Decision and Control / Proceedings of the 34th IEEE Conference 3 (13) : 3028 ~ 3033 google schola

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