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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집
발행연도
2008.5
수록면
95 - 99 (5page)

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In this paper, we study the feasibility of using the model predictive control as an obstacle avoidance method on an unmanned ground vehicle. The model predictive control is formulated into a cost minimization problem, considering dynamic constraints and information on obstacles. We use the bicycle model to represent the UGV, and to give more reality to the system model, error in the limited sensing range is considered. Simulation results show that the MPC method gives satisfactory performance in terms of safe trajectory re-generation and is also robust to small sensing errors.
#UGV(무인 차량) #MPC(모델 예측 제어) #Obstacle avoidance(장애물 회피)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 수치 시뮬레이션
4. 결론
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