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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김도현 (충남대학교) 황기상 김성수 박성호 (도담시스템스)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집
발행연도
2008.5
수록면
154 - 158 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

모바일 경계로봇의 안정화 시스템 테스트를 위한 병렬로봇의 개발
김도현 ,  권정주 ,  김성수 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2008.11 학술대회자료
모바일 경계로봇의 테스트를 위한 병렬로봇의 설계
김도현 ,  황기상 ,  김성수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2008.05 학술대회자료

초록· 키워드

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A mobile surveillance robot, which is mounted at a UGV is under development in order to protect important public area from invaders. It is required to a control system for stabilization of the robot, in order to compensate the disturbance from the UGV. To develop such a robot, expensive field tests are necessary. To reduce the numbers of field tests, a parallel robot that can regenerate UGV motion is very effective tool to test the mobile surveillance robot in the laboratory environment. In this paper, simulation based design procedure for developing 6-axis parallel robot has been introduced for the test of a mobile surveillance robot. The 3D geometric model of the parallel robot is created using ProE. The multi body dynamics model of the parallel robot is also created using ADAMS to carry out kinematics and dynamics analyses. UGV bump run simulation is carried out to generate the UGV motion. The inverse kinematics program is also developed using the Matiab program.
#Mobile Surveillance Robot(모바일 경계 로봇) #Parallel Robot(병렬로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 병렬로봇 설계
3. 모바일 경계로봇의 가상 시험 시뮬레이션
4. 모바일 로봇 모션 플터링
5. 역기구학을 통한 병렬로봇의 설계 검증
6. 결론
후기
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