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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제32권 제4호
발행연도
2008.4
수록면
340 - 346 (7page)

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An unmanned surveillance robot consists of a machine gun, a laser receiver, a thermal imager, a color CCD camera, and a laser illuminator. It has two axis control systems for elevation and azimuth. Because the current robot system is mounded at a fixed post to take care of surveillance tasks, it is necessary to modify such a surveillance robot to be installed on an UGV (Unmanned Ground Vehicle) system in order to watch blind areas. Thus, it is required to have a stabilization system to compensate the disturbance from the UGV. In this paper, a simulation based design scheme has been adopted to develop a mobile surveillance robot. The 3D CAD geometry model has first been produced by using Pro-Engineer. The required pan and tilt motor capacities have been analyzed using ADAMS inverse dynamics analysis. A target tracking and stabilization control algorithm of the mobile surveillance robot has been developed in order to compensate the motion of the vehicle which will experience the rough terrain. To test the performance of the stabilization control system of the robot, ADAMS/simulink co-simulations has been carried out.
#Mobile Surveillance Robot(모바일 경계로봇) #Unmanned Ground Vehicle(무인지상차량) #Stabilization Control(안정화 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이션 기반 설계와 가상 시험 과정
3. 경계로봇의 가상 모델링
4. 안정화를 위한 동역학 및 제어 모델
5. 모바일 경계로봇의 가상 시험 시뮬레이션
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (10)

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1. [학술대회논문] - Ji Sung Kim / 2005 / Implementation of the Manless Security System Using a Wireless Exploring Unit / Proceedings of Korea Computer Congress 2005 conference of The Korean Institute of Information Scientists and Engineers : 736 ~ 738 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - Woon-Yong Koh / 2002 / Stabilization and Tracking Algorithms of a Shipboard Satellite Antenna System / Journal of Control Automation and Systems Engineers 8 (1) : 67 ~ 73 dbpia 3. [학위논문] - Gil-Sang Ryu / 2004 / Development of Signal Processing and Control Algorithm for Satelite Antenna for Marine Use / 석사 / Chungnam National University google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Joong-Soon Lim / 1987 / Control Scheme for Stabilizing a Two-Axes Antenna System / Proceedings of The Institute of Electronics Engineers of Korea 1 : 209 ~ 212 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - Daewoon Kim / 2007 / Identification and Control of Command Panoramic Sight System / Journal of The Institute of Electronics Engineers of Korea 44 (3) : 14 ~ 21 dbpia

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