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Do Hyun Kim (BK21 Mechatronics Group at Chungnam National University) Ki Sang Hwang (BK21 Mechatronics Group at Chungnam National University) Jeong Joo Kwon (BK21 Mechatronics Group at Chungnam National University) Sung-Soo Kim (Chungnam National University) Sung Ho Park (Dodaam Systems Co.)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
208 - 211 (4page)

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A mobile surveillance robot consists of a machine gun, a laser receiver, a thermal imager, a color CCD camera, and a laser illuminator. It has two axis control systems for elevation and azimuth. The robot system is mounded on an UGV (Unmanned Ground Vehicle) system. Thus, it is required to have a stabilization system to compensate the disturbance from the UGV. To develop such a robot, expensive field tests are necessary. To reduce the numbers of field tests, a motion simulator that can regenerate UGV motion is a very effective tool to test the mobile surveillance robot in the laboratory environment. Virtual test of the mobile surveillance robot has been carried out using 3D CAD modeling and ADAMS dynamics and control simulation. Based on the simulation result, actual motion simulator has been fabricated. Stabilization control has been verified by testing the robot with motion simulator.
#Mobile Surveillance Robot #Unmanned Ground Vehicle #Motion Simulator

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MOBILE SUVEILLANCE ROBOT
3. VIRTUAL TEST OF THE MOBILE SUVEILLANCE ROBOT USINGMOTION SIMULATOR
4. ACTUAL TEST OF MOBILE SURVEILLANCE ROBOT USING MOTION SIMULATOR
5. SURMMARY AND FUTURE WORK
ACKNOWLEDGMENT
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