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This paper introduces a dynamic walking control of biped walking robot using intelligent sensor interface and shows an intelligent control method for biped walking robot. For the dynamic walking control of biped walking robot, serious motion controllers are used. They are main controlled using INTEL80C296SA MPU), sub controlled using TMS320LF2406 DSP), sensor controller(using Atmega128 MPU) etc. The used sensors are gyro sensor, tilt sensor, infrared sensor, FSR sensor etc. For the feasibility of a dynamic walking control of biped walking robot, we use the biped walking robot which has twenty-five degrees of freedom(D,O.F.) in total. Our biped robot is composed of two legs of six D.O.F. each. two arms of five D.O.F. each. a waist of two D.O.F., a head of one D.O.F.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이족보행 로봇 시스템
3. 로봇 보행 및 제어 알고리즘
4. 지능형 센서 시스템 구성 및 실험
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (11)
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1. [학술지(정기간행물)] - / 2001 / Optimal reference trajectories for walking and running of a biped robot 19 (N5) : 557 ~ 569
2. [학술지(정기간행물)] - / Jan.2001 / Asymptotically stable walking for biped robots : analysis via systems with impulse effects 46 : 51 ~ 64
3. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / International Journal of Robotic Research : 62 ~ 82
4. [학술지(정기간행물)] - / 1996 / Adaptive gait control of biped robot based on realtime sensing of the ground profile : 570 ~ 577
5. [학술지(정기간행물)] - / May1999 / Adaptive periodic movement control for the four legged walking machine BISAM dynamic walk of a biped : 2354 ~ 2359
2. [학술지(정기간행물)] - / Jan.2001 / Asymptotically stable walking for biped robots : analysis via systems with impulse effects 46 : 51 ~ 64
3. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / International Journal of Robotic Research : 62 ~ 82
4. [학술지(정기간행물)] - / 1996 / Adaptive gait control of biped robot based on realtime sensing of the ground profile : 570 ~ 577
5. [학술지(정기간행물)] - / May1999 / Adaptive periodic movement control for the four legged walking machine BISAM dynamic walk of a biped : 2354 ~ 2359
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2006 .06
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-560-018851516