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논문 기본 정보

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저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 P 전기학회논문지 제55P권 제2호
발행연도
2006.6
수록면
83 - 88 (6page)

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This paper proposes a method that minimizes the consumed energy by searching the optimal locations of the mass centers of the biped robot's links using Genetic Algorithm. This paper presents a learning controller for repetitive gait control of the biped robot. The learning control scheme consists of a feedforward learning rule and linear feedback control input for stabilization of learning system. The feasibility of learning control to the biped robotic motion is shown via computer simulation and experimental results with 24 DOF biped walking robot.
#Biped Robot #Genetic Algorithm #Learning control #Intelligent controller #Gait control

목차

Abstract
1. 서론
2. 유전자 알고리즘
3. 로봇 동특성 및 학습 제어
4. 시뮬레이션 및 실험 결과
5. 결론
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