생체모방 발 메커니즘의 모델링 및 해석

서종태; 이병주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 서종태 이병주 (한양대학교)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.18 No.5

발행연도: 2009.10

수록면: 521 - 528 (8page)

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In these days, biomimetic apprioach in the design and control of robotic system has drawn much attention. The human-being and mammals possess their own feet. Using the mobility of their feet, they are able to walk in various environments such as plain land, desert, swamp, and so on. Previously developed biped robots and four-legged robots did not employ such adaptable foot. In this work, a biomimetic foot mechanism is investigated through analysis of the foot structure of the human-being. This foot mechanism consists of a toe, an ankle, a heel, and some springs replacing the foot muscles and tendons. Using five toes and springs, this foot can adapt to various environments. A mathematical modeling for this foot mechanism was performed and its characteristics were observed through numerical simulation.

#biomimetic(생체모방) #foot design(발 설계) #toe(발가락) #spring mechanism(스프링 메커니즘)

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1. [학술대회논문] - Sakagami, Y / 2003 / The intelligent ASIMO: system overview and integration / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems : 2478 ~ 2483

2. [학술대회논문] - Takahashi, Y / 2005 / High-speed pressure sensor grid for humanoid robot foot / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems : 3909 ~ 3914

3. [학술대회논문] - Ogura, Y / 2006 / Human-like walking with knee stretched, heel-contact and toe-off motion by a humanoid robot / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems : 3976 ~ 3981

4. [학술대회논문] - Li, J / 2008 / Flexible foot design for a humanoid robot / Proc IEEE Int. Conf. Automation and Logistics : 1414 ~ 1419

5. [학술대회논문] - Yang, H / 2008 / A novel design of flexible foot system for humanoid robot / Proc IEEE Conf. Robotics, Automation and Mechtronics : 824 ~ 828

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