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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
홍예선 (한국항공대학교) 윤승현 (한국항공대학교) 김민규
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.10
발행연도
2009.10
수록면
47 - 55 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2009

평행링크형 발가락을 갖는 4 족 보행로봇 발의 비평탄 지면 착지 성능
홍예선 ,  윤승현 ,  김민규 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.10 학술저널

2008

4 족 보행 로봇 발의 비평탄 지면 착지 성능
홍예선 ,  윤승현 ,  김민규 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2008.11 학술대회자료

1998

비평탄 지형에서의 보행을 위한 4족 보행 로봇의 설계와 제어
홍예선 ,  이형기 ,  유영진 외 2명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 1998.03 학술대회자료
비평탄 지형에서의 보행을 위한 4족 보행 로봇의 설계와 제어
홍예선 ,  이형기 ,  유영진 외 2명 대한전자공학회 학술대회 1998.01 학술대회자료

초록· 키워드

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In this study, a robot foot having toes for firm stepping on uneven surface is proposed. The toes are connected to the lower leg by parallel links so that the lower leg can rotate in the rolling and pitching directions during stance phase without ankle joint. The landing performance of the foot on uneven surface was evaluated by relative comparison with that of the most common foot making point contact with the walking surface, since the test conditions considering real uneven surface could be hardly defined for its objective evaluation. Anti-slip margin(ASM) was defined in this study to express the slip resistance of a robot foot when it lands on a projection with half circular-, triangular- or rectangular cross section, assuming that uneven surface consists of projections having these kind of cross sections in different sizes. Based on the ASM analysis, the slip conditions for the two feet were experimentally confirmed. The results showed that the slip resistance of the new foot is not only higher than that of the conventional point contact type foot but also less sensitive to the surface friction coefficient.
#Quadruped Robot (4족 보행 로봇) #Robot Foot (로봇 발) #Toes (발가락) #Parallel Link (평행 링크) #Uneven Surface Landing (비평탄 지면 착지) #Anti-slip Margin (미끄럼 억제 여유도)

목차

1. 서론
2. 이중 평행 링크형 로봇 발의 구조
3. Anti-slip margin에 의한 착지 안정도 해석
4. 실험 및 결과
5. 결론
후기
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