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저자정보
박부창 (한국항공대학교) 최지훈 (한국항공대학교) 김종선
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2009.11
수록면
1,066 - 1,071 (6page)

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This paper proposes an EKF(extended Kalman filter) based SLAM(simultaneous localization and mapping) system which uses a vision sensor and a laser range finder. It detects obstacle by using a laser range finder and perceives its size and feature by processing the image data obtained through a vision sensor. The system has the advantages of the distance measurement SLAM in computingtime and cost as well as the advantage of the stereo vision SLAM in accurate 3D space mapping. Experimental results show that the estimated robot pose is accurate enough to be used for map building for mobile robot.
#Mobile Robot(이동로봇) #SLAM, EKF(확장칼만필터) #Global Map(전역지도)

목차

Abstract
1. 서론
2. 영상 및 거리 정보
3. 확장 칼만 필터 기반의 SLAM
4. 실험 결과
5. 결론

참고문헌 (0)

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