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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
변성재 (영남대학교) 이석규 (영남대학교) 박주현 (영남대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제58권 제4호
발행연도
2009.4
수록면
817 - 823 (7page)

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This paper proposes a robust method for mapping of a caterpillar-type mobile robot which inherently has uncertainty in its modeling by compensating for the estimated pose error of the robot. In general, a caterpillar type robot is difficult to model, which results in inaccuracy in Simultaneous Localization And Mapping(SLAM). To enhance the robustness of the SLAM for a caterpillar-type mobile robot, we factorize the SLAM posterior, where we used particle filter to estimate the position of the robot and Extended Kalman Filter(EKF) to map the environment. The simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed method for mapping.
#SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) #Particle Filter #EKF(Extended Kalman Filter) #Kinematics uncertainty #Autonomous mobile robot

목차

Abstract
1. 서론
2. SLAM
3. 강인한 SLAM의 구현
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

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