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Se-gon Roh (성균관대학교) Jae Hoon Park (성균관대학교) Young Hoon Lee (삼성) Young Kouk Song (성균관대학교) Kwang Woong Yang (한국생산기술연구원) Moosung Choi (한국생산기술연구원) Hong-Seok Kim (한국생산기술연구원) Hogil Lee (한국생산기술연구원) Hyouk Ryeol Choi (성균관대학교)
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.6 No.5
발행연도
2008.10
수록면
731 - 739 (9page)

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The docking and recharging system for a mobile robot must guarantee the ability to perform its tasks continuously without human intervention. This paper proposes two docking mechanisms with localization error-compensation capability for an auto recharging system. The mechanisms use friction forces or magnetic forces between the docking parts of the robot and those of the docking station. It is a structure to improve the allowance ranges of lateral and directional docking offsets, in which the robot is able to dock into the docking station. In this paper, auto-recharging system and the features of the proposed mechanisms are verified with experimental results using simple homing method.
#Auto recharging system #docking system #magnetic force #RCC

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MOBILE ROBOT PLATFORM
3. DOCKING MECHANISM
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
J. C. Kolecki , 2000 , Electrostatic charging of the Mars Pathfinder rover and charging phenomena on the planet Mars , Digital Object Identifier 10 1 : 749 ~ 752 google schola I. Kelly , 2000 , SlugBot: A robotic predator in the natural world , Proc. Int. Symp. Artificial Life and Robotics for Human Welfare and Artificial Life Robotics : 470 ~ 475 google schola W. G. Walter , 1953 , The Living Brain , W. W. Norton google schola K. Roufas , 2000 , Six degree of freedom sensing for docking using IR LED emitters and receivers , Proc. Int. Symp. Experimental Robotics : 91 ~ 100 google schola M. C. Silverman , 2002 , Staying alive: A docking station for autonomous robot recharging , Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1050 ~ 1055 google schola

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