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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김규현 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교) 이필엽 (한화시스템) 김호성 (한화시스템) 이한솔 (한화시스템)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제7호
발행연도
2019.7
수록면
647 - 656 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0089

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

관성 항법 센서와 도킹 유도 센서를 융합한 무인잠수정의 도킹 유도 항법 알고리즘에 대한 연구
김규현 ,  이지홍 ,  이필엽 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2019.07 학술저널
수중 음향 센서와 관성 센서를 이용한 무인 잠수정과 도킹 스테이션 사이의 Azimuth 추정 기법
김규현 ,  추진우 ,  이지홍 외 3명 대한전자공학회 학술대회 2019.06 학술대회자료
무인 잠수정의 수중 도킹을 위한 도킹 유도 항법 알고리즘 연구
김규현 메카트로닉스공학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper describes a docking guidance navigation algorithm for autonomous underwater vehicles (AUVs). To dock an AUV to a docking station installed underwater, a set of inertial navigation sensors used for conventional AUV navigation and a set of docking guidance sensors for docking missions are used. A docking guidance sensor typically measures the relative distance and attitude between the AUV and the docking station. As many different sensors are used, a precise position and attitude estimation technique, considering both types of sensors, is needed. Therefore, we designed a serial filter chain for estimating the orientation, position, and relative distance. Considering the non-holonomic characteristics of an AUV in the underwater environment, we first estimated the attitude by separating the position and the attitude. Then, the position of the AUV was estimated on the basis of the estimated attitude. Finally, we estimated the relative distance from the docking station to the estimated AUV position. This paper contributes to the following topics: i) position and attitude estimation considering non-holonomic characteristics of AUVs: and ii) precision estimation algorithm for docking guidance using docking guidance sensors.
#AUV #docking station #docking guidance #navigation algorithm #inertial navigation sensor #docking guidance sensor

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 도킹 유도 항법 알고리즘
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES

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