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학술저널
저자정보
Yao-Xin Zhang (University of Science and Technology) Shuang Cong (University of Science and Technology) Wei-Wei Shang (University of Science and Technology) Ze-Xiang Li (Hong Kong University of Science and Technology) Shi-Long Jiang (High-tech Industrial Park)
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.5 No.5
발행연도
2007.10
수록면
559 - 569 (11page)

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In this paper, the dynamic controller design problem of a redundant planar 2-dof parallel manipulator is studied. Using the Euler-Lagrange equation, we formulate the dynamic model of the parallel manipulator in the joint space and propose an augmented PD controller with forward dynamic compensation for the parallel manipulator. By formulating the controller in the joint space, we eliminate the complex computation of the Jacobian matrix of joint angles with end-effector coordinate. So with less computation, our controller is easier to implement, and a shorter sampling period can be achieved, which makes the controller more suitable for high-speed motion control. Furthermore, with the combination of static friction model and viscous friction model, the active joint friction of the parallel manipulator is studied and compensated in the controller. Based on the dynamic parameters of the parallel manipulator evaluated by direct measurement and identification, motion control experiments are implemented. With the experiments, the validity of the dynamic model is proved and the performance of the controller is evaluated. Experiment results show that, with forward dynamic compensation, the augmented PD controller can improve the tracking performance of the parallel manipulator over the simple PD controller.
#Augmented PD control #identification #parallel manipulator #PD control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MECHANISMS AND INVERSE DINEMATICS
3. DYNAMIC MODEL BASED ON THE EULER-LAGRANGE EQUATION
4. IDENTIFICATION OF DYNAMIC PARAMETERS
5. CONTROLLER DESIGN AND MOTION CONTROL EXPERIMENTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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