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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.1
- 수록면
- 107 - 113 (7page)
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본 논문에서는 바퀴형 이동 로봇의 경로 추적을 위한 강인 신경망 제어기를 제안한다. 이 제어기는 로봇 동역학의 미지의 비선형 함수를 근사화하기 위한 Radial Basis Function(RBF)을 포함하는 2-레이어 신경망(NN), 비모형화 유계 외란과 불확실성을 극복하기 위한 강인 입력요소, 그리고 안정화 제어 입력으로 구성되며, 제안된 제어기의 구조는 로봇과 구동기의 정확한 파라미터 값을 필요로 하지 않는다. Lyapunov 이론을 사용하여 제어시스템의 안정도와 추적 에러의 수렴성을 증명하고, 모의실험 결과로부터 제안된 제어기법이 파라미터 변동과 외란에 대해 강인하며 유효하다는 것이 증명된다.
목차
Abstract
요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Wheeled Mobile Robot System
Ⅲ. Design of a Robust Neural Network Controller
Ⅳ. Simulation Results
Ⅴ. Conclusions
References
Authors
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Lacevic / 2006 / Stable Nonlinear Position Control Law for Mobile Robot Using Genetic Algorithm and Neural Network / World Automation Congress : 1 ~ 7
2. [학술대회논문] - Y. Hu / 2003 / A Fuzzy Neural Dynamics Based Tracking Controller for a Nonholonomic Mobile Robot / Proc. of the IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics : 205 ~ 210
3. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / Proc. of the IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 384 ~ 389
4. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics / Proc. of the IEEE Conf. Decision and Control
5. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1998 / Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks / IEEE Trans. Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 560
2. [학술대회논문] - Y. Hu / 2003 / A Fuzzy Neural Dynamics Based Tracking Controller for a Nonholonomic Mobile Robot / Proc. of the IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics : 205 ~ 210
3. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / Proc. of the IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 384 ~ 389
4. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics / Proc. of the IEEE Conf. Decision and Control
5. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1998 / Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks / IEEE Trans. Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 560
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